El Museo es un lugar privilegiado de conocimiento y disfrute de la escultura, gracias a la originalidad de sus colecciones artísticas, que hacen de él uno de los primeros museos europeos en su género. Dichas colecciones están formadas por dos núcleos principales: las obras de género religioso en madera policromada (siglo XIII a XVIII) y el conjunto de copias (siglos XIX y XX), procedente del extinguido Museo Nacional de Reproducciones Artísticas. Asimismo, el Museo aspira a conocer y difundir la personalidad de su principal sede, el Colegio de San Gregorio, suma de su mérito arquitectónico y de su protagonismo en la historia de la cultura española.