Se encuentra en un edificio histórico, el Palacio del Infantado, del siglo XV, en el centro de la ciudad. Tiene dos áreas de exposición permanente: en una se hace un recorrido por la historia y la cultura de la provincia de Guadalajara a través de su arte, su arqueología y de objetos de cultura tradicional; en la otra se interpreta el Palacio del Infantado y la familia que lo construyó, los Mendoza, por medio de obras de arte y artes decorativas.