Antonio Gaudí diseñó y construyó, en estilo neogótico, el nuevo Palacio episcopal del obispo de Astorga tras el incendio en 1886 del antiguo edificio. En su interior, el Museo de los Caminos consta de cuatro plantas. El sótano, dedicado al Museo Lapidario y Epigráfico que contiene una colección de piezas que datan de la época del imperio romano y la Edad Media. La primera planta consta de cinco salas que explican la historia de la Diócesis de Astorga y uno de los espacios está dedicado exclusivamente al Camino de Santiago que da nombre al Museo. La primera planta está dedicada a Gaudí, el edificio del Palacio y otros autores que han contribuido a su construcción; el arquitecto de Reus ubicó en esta planta las estancias de mayor simbolismo y riqueza decorativa. La segunda planta se destina actualmente a exposiciones temporales y aula didáctica.