La misión fundamental del Museo es cumplir con los designios del marqués de Cerralbo respecto a sus colecciones y el edificio en que estas se alojan, es decir, que su legado permanezca unido e inalterable y sirva para el estudio de los aficionados a la ciencia y el arte. El palacio-museo alberga las colecciones artísticas reunidas por el XVII marqués de Cerralbo.